据有文字可考的历史，北京建城已有3000多年。在不同的朝代，它有着不同的称谓，大致算起来，有二十多个，比较常见的也有十余个。
蓟：战国时燕国的都城。
渔阳：秦朝时北京的名字。
涿郡：隋朝时京杭大运河的北端。
范阳：唐玄宗时安史之乱，安禄山在此起兵。
幽州：五代时北京的名字。
南京：辽时北京的名字。
燕京：又叫中都，金朝的都城。
大都：元朝的都城。
北京：明清都城。
北平：1929年至1949年，民国时期。
北京：1949年至今。
北京最早的名称叫做蓟，是周朝所分封的一座都城。隋朝以蓟城为涿郡治所。唐朝统称幽州。辽以蓟都为陪都，改称南京，又叫燕京。金朝之后正式迁都于此，名为中都。到了元朝，又在中都郊外创建新城，叫做大都。
明朝改建大都，始称北京。清朝继续建都北京，直到封建王朝的最后覆灭。
“蓟”的成长
“蓟”，最早见于《礼记》：“武王克殷，反商，未及下车，而封黄帝之后于蓟。”讲的是周武王消灭了殷商后，立即着手分封黄帝的后代于蓟。
“蓟”是西周分封在北方的诸侯国名，也是当时的国都所在。这就是说，至少在西周初年的时候，今天的北京城附近已经有一座被称为“蓟”的城市了。
“燕”与“蓟”
西周初年，周武王分封蓟国的时候，在北方还分封了另一个诸侯国——燕国。
那么，周武王分封时的初封地在哪里呢？长期以来史学家们争论不休，后来在北京房山区琉璃河附近发现了一座西周时代的古城址和大规模的墓葬区，并从中出土了大量随葬器物之后，历史上关于燕国初封地的疑问，才最终得以解决。
到了东周时，北京周围地区的政治格局发生了很大变化，位于蓟国以南的燕国势力增加，逐渐兼并了北面的蓟国，并且将国都迁移到蓟城，从此以后就有了燕都蓟城的说法。后来北京又被称做燕京，也是来源于这里。
蓟丘和蓟城
那么，蓟城究竟在今天北京城具体什么地方？现今的北京城是否还保留了一些古老蓟城的遗迹？
北魏(386-534年) 时代的大地理学家郦道元在他的名著《水经注》中说：“昔周武王封尧后于蓟，今城内西北隅有蓟丘。”
按照这一说法，蓟城这个城市名称的由来，始于城内西北角的蓟丘，由当地有一个显著的地理特点，即靠近一个突出地面的土丘而得名。
唐代诗人陈子昂的《蓟丘揽古》诗中有：“北登蓟丘望，求古轩辕台。应龙已不见，牧马生黄埃。”由此可见，至少在唐代时，蓟丘仍然历历可见。
既然郦道元说的蓟丘的相对位置是可信的，那么，参照有关的文献记载按图索骥，大致可以确定蓟城所在的位置。
从地理方位及地理形势分析，郦道元所记载的蓟丘，约在今北京广安门附近。现在白云观西墙外原有一处高丘，很可能就是古代蓟丘的遗址。
1957年春夏之间，考古工作者曾有计划发掘这座土丘，发现了一段埋藏在地下的古城墙，和一些从汉代至隋唐间的遗址和遗物。由于种种原因，这次发掘并未能挖到文化层的最底部，因此没有找到早期城址的直接证据，但也没有充足的证据来否定这里不是蓟丘的故址。
蓟丘位置最终确定，还需要今后进一步的考古发现来证实。
唐时期的蓟城
隋唐时期，蓟城在我国北方的军事地位十分突出。隋的涿郡和唐的幽州都以蓟城为治所，因此蓟城又被简称为涿郡或幽州。隋炀帝和唐太宗在全国统一之后，都曾利用蓟城为基地，向东北进行征讨。
辽朝的陪都——南京城
辽是契丹族建立的北方少数民族的政权。契丹统治者在吞并燕云十六州后不久，便改国号为辽，建都临潢府，并在幽州城建立陪都。因为陪都位于统辖的疆域南部，所以叫南京，又称燕京。
契丹为什么要在幽州城建立陪都南京城呢？
一是要利用这里有利的地理形势，作为向南进攻中原的据点；二是在于新占领地区人口稠密，物产丰饶，自然条件优越，经济文化和生产发展水平远远高于契丹族原来活动的北方草原地区。
因此，为了加强对新占领地区的统治和掠取更多的财富，幽州城自然而然地成为辽在华北的政治中心。
金朝的统治中心——中都城
当辽与北宋沿着塘港湾泺一线南北对峙的时候，活动在东北松花江流域的一支号称女真族的少数民族，日渐强盛起来。
不到两年时间，金人在俘虏辽天祚帝后，乘胜南下攻宋。金军到达燕山府城下时，北宋守军不战而降。于是金军在占领燕山府后即长驱直入，渡过黄河，直逼北宋的京城汴梁。
这时宋徽宗如惊弓之鸟，急忙传位给儿子赵桓，即宋钦宗。
靖康元年(1126年)北宋的都城汴梁被金军攻破，徽、钦二帝以及宗室、官僚三千余人都成了阶下之囚，北宋王朝灭亡了。
北宋王朝灭亡以后，金朝的势力范围一下扩大到淮水沿岸，它在华北平原上的统治也就转入了相对稳定的状态，于是金朝的统治者便把首都从远在松花江上的会宁府迁移到燕京来了。
金天德三年(1151年)三月，金主完颜亮命梁汉臣、孔彦舟等人在燕京城的基础上扩建新都，金贞元元年 (1153年)完颜亮正式迁都，改燕京为中都。
从此，北京作为我国封建王朝统治中心的历史，真正开始了。
大汉之城——元大都
在12世纪末叶、13世纪初年，北方的又一个游牧民族——蒙古族的势力越来越强盛。
公元1206年，铁木真正式建立蒙古政权，被各部尊为成吉思汗，向南方发动大规模的战争。
公元1211年，蒙古军队大举伐金，两年之后，又分兵三路南下包围了中都城。兵荒马乱中，中都城内金代的皇宫被大火焚烧。这时的中都城已改称燕京，只不过是一座残破的城池罢了。
此后又过了四十多年，情况发生了很大变化，成吉思汗的孙子忽必烈继承了汗位。
中同元年(1260年)，忽必烈抱着消灭南宋统一中国的勃勃雄心，从蒙古高原来到燕京城，可是此时城中的宫殿已成为一片废墟，于是忽必烈决定在旧金中都城的东北郊外选择新址，营建一座新都城，又以“元”为国号，并把新都城命名为大都，至元十一年(1274年)大都城建成，这就是我们常说的元大都。
明代的帝王之都
元朝末年反抗蒙古统治者的农民大起义，朱元璋占领了江南半壁江山，并于1367年派大将徐达、常遇春北伐，明洪武元年(1368年)，徐达攻下元大都后，将大都城改名北平。
洪武三年(1370 年)，朱元璋封第四子朱棣于北平为燕王，以巩固北方的守卫，洪武三十一年(1398年)，朱元璋去世，皇太孙朱允文即位，这时燕王朱棣拥有重兵，蓄意夺取统治权，并以入京诛奸臣为名，向南京进兵，从他侄儿的手里夺取了地位 。
朱棣即位之后，鉴于威胁明王朝的主要危险仍然是来自塞外的蒙古族残余势力，首先迁都北平，并把北平改称北京。
明北京城的营建，从永乐四年(1406年) 开始，到永乐十八年(1420年)才基本上竣工，前后延续了十五年之久。
最后一个封建王朝的都城
清朝的统治者完全沿用了明朝的北京城，没有什么变动，就连紫禁城在内，也只是对建筑物做了一些重修和局部的、小范围的改建、增建工作。
清朝在200余年间为满足统治者的享受，大规模地开发了北京西北郊的园林风景区，营建了规模空前、华丽非凡的离宫建筑群。这就是通常所称的西北郊“三山五园”，即玉泉山静明园、香山静宜园、万寿山清漪园(颐和园)和畅春园、圆明园。
清代皇帝在这里观览山水，处理朝政，成为与北京城中紫禁城并重的另一个政治中心。清代发生的许多重大历史事件，都与这一带的园林有密切关系。有人称清代北京是一南一北的“双城”制，可谓不无道理。