半轴齿轮，是汽车差速器里的齿轮，是圆锥齿轮，有两个。
汽车有两个传动轴，分别连接两个半轴齿轮（花键连接），分别驱动左右两侧车轮（驱动轮）。
一般说齿轮是指单独一个齿轮零件，一般齿轮与轴通过某种方式相连接使用，如花键，剪切平键等，特殊情况下，齿轮较小，轴较粗时，一般方法连接使得轴与齿轮结构强度较差，不能达到使用要求，此时可以将二者合二为一，既是齿轮，有是轴，就叫轴齿轮，或者齿轮轴。
汽车中某些地方（如后桥中）使用的轴是2个根半轴，每根又是轴齿轮情况，所以就叫做半轴齿轮或者半齿轮轴了。
差速器 是在汽车转向过程中，允许两 半轴 以不同的转速旋转，以满足两驱动轮不等路程行驶的需要，使汽车既能直线行驶，又能轻便的转向。
目前国产汽车基本都采用由 行星齿 轮、 半轴 齿轮、 行星齿 轮轴( 十字轴 或一根直销轴)和 差速器 壳等组成的 差速器 。
两半 差速器 壳用螺栓固紧在一起，主 减速器 的从动齿轮用螺栓固定在 差速器 壳的凸缘上，十字形 行星齿 轮轴安装在 差速器 壳接合面处所对出的圆孔内，每个轴颈上套有一个带有滑动轴承的直齿圆锥 行星齿 轮，四个 行星齿 轮的左右两侧各与一个直齿圆锥 半轴 齿轮相啮合。 半轴 齿轮的轴颈支承在 差速器 壳左右相应的孔中，其内花键与 半轴 相连。
在中型以下的汽车上，由于驱动车轮的转矩不大， 差速器 内多用两个 行星齿 轮。相应的 行星齿 轮轴相为一根直销轴， 差速器 壳可以制成开有大窗孔的整体式壳，通过大窗孔，可以进行拆装 行星齿 轮和 半轴 齿轮的操作。
桥壳 支承并保护主 减速器 、 差速器 的 半轴 等，使驱动的轴向相对位置固定。它和从动桥一起承受汽车的重量，承受由车轮传来的各种反力及力矩。
驱动桥 壳一般由主 减速器 壳和 半轴 套管组成，其内部用来安装主 减速器 、 差速器 和 半轴 等；其外部通过悬架与 车架 相连，两端安装制动底板并连接车轮，承受悬架和车轮传来的各种作用力和力矩。