元至正十六年(1356年)，明太祖在设置江南行省及行枢密院的同时，也设置了提刑按察使司，以儒士王习古、王德芳为佥事。
这个“提刑按察使司”本来是包括了司法和监察两个方面的职能，但由于职位卑下，不足与行省、行枢相抗衡。
至正十八年三月，命提刑按察司佥事分巡郡县录囚，开了明初按察司分道巡察之端。
为了适应统治区域不断扩大、按察分司不断增多、新的大统帝国即将建立的形势，明太祖于吴元年(1367年)十月，即正式建立明帝国的前两个月，置御史台，从而完全继承了元朝中央三大府并立的体制，也开始了明朝中央监察机关的建置过程。
1、从御史台到都察院
御史台为从一品衙门，设左、右御史大夫各一人（从一品），御史中丞二人(正二品)，又有侍御史（从二品）、治书待御史（正三品）、殿中侍御史（正五品)，察院监察御史（正七品），属官有经历（从五品）、都事（正七品）、照磨、管勾（正八品）等。
御史台的首任御史大夫是早年随明太祖起兵的著名将领邓愈、汤和，首任御史中丞则是浙东名士刘基、章溢。
洪武九年(1376年)，明太祖以御史合设官紊乱为由，汰侍御史及治书、殿中侍御史，其实是在削弱中书省和大都督府的同时，削弱御史台的职权。洪武十三年(1380年)元月，废中书省、升六部，分大都督府为五军都督府，御史大夫成了文官中品级最高的官员。
当年五月，御史大夫安然致仕，明太祖便顺势废去御史大夫一职，御史台的最高长官为御史中丞，成了正二品衙门。不久，罢去御史台，负责监察工作的只剩下群龙无首的察院监察御史。
在明太祖的潜意识中大概也打算让御史们和六部五府一样，相互颉颃，直接对皇帝负责。
虽然洪武五年(1382年)设置了都察院，以管理察院的监察御史们，但从“都察院”这名称，可以看出这个衙门的地位，它是由原御史台下属的“察院”演变而来既是“都”察院，地位便应高于察院，但明太祖当时只给了都察院监察都御吏以正七品衔，而且，监察都御史一共设了八人，这就更暴露了明太祖“相互颉颃”的意图。
受命为监察都御史的是秀才李原名、詹徽等。而原有的监察御史则降为正九品。
洪武十六年，升都察院为正三品衙门，设左、右都御史各一人（正三品），左、右副都御史各一人（正四品），左、右佥都御史各二人（正五品）；属官有经历（正七品）、知事（正八品）等。
第二年即洪武十七年，升都察院为正二品衙门，与六部平级，并称“七卿”；都察院首长都御史、副都御史、佥都御史的品秩也分别晋升为正二品、正三品、正四品。监察部门最终又取得了和行政部门相抗衡的地位。实际上，也仍然体现了明太祖各衙门“相互颉颃，事皆朝廷总之”的政治设想。
2、都察院的职责
都察院是明代继御史台之后设置的最高监察机关，《明史》是这样记叙其职责的：
都御史职专纠劾百司，辨明冤枉，提督各道，为天子耳目风纪之司。凡大臣奸邪、小人构党、作威福乱政者，劾。凡百官猥茸贪冒坏官纪者，劾。凡学术不正、上书陈言变乱成宪、希进用者，劾。遇朝觐、考察，同吏部司贤否陟黜。大狱重因会鞠于外朝，偕刑部、大理谳平之。其奉敕内地，拊循外地，各专其敕行事。
这段话将都察院都御史的职责归为四个方面。一是主持都察院事务，提督十三道监察御史，纠劾百司，辨明冤枉，这是都察院的主要职责，其“喉舌之司”的性质也由此表现出来，三个“劾”字，更规范了其纠劾的范围。
值得注意的是，都察院不仅继承了原御史台及历代监察机关察官治吏的职责，并对所谓“学术不正”、“上书陈言变乱成宪”也有纠劾的责任，这既表明明代加强对思想文化方面的控制，也扩大了都察院的职责范围。
都御史第二个职责是在吏治方面，与吏部共同负责对官员进行的考察。其三是在司法方面，与刑部、大理寺会审重囚。这三个方面的职责都在本院进行。
第四个方面的职责却是“外差”，即为各处巡抚都御史和巡按监察御史，安抚地方、纠举奸邪。除此之外，作为“七卿”之一都御史及其属官监察御史，凡朝廷议大政、会推文武大臣，均得参与。
虽然都察院只是“七卿”之一，在名分上不及当年御史台那样与中书省、大都督府三府并立，但在实际运作上，都察院则是一个庞大的从上到下的管理体系，足以和分掌中央行政事务的六部抗衡。
除了在京主持院务的左、右都御史、副都御史、佥都御史，都察院还有一个几乎无所不包的地方派出系统，这就是巡抚系统。
举凡地方政务、军务、财务，以及与此有关的一些特殊事务如盐政、茶政、马政等等，均由这个系统掌管。
虽然在事实上巡抚已经成为地方一级行政机构，但在编制上仍属都察院都御史们的“外差”。
无论其头衔是总督、总理，还是巡抚、抚治，或者是经略、巡视、提督、赞理等，乃至兼官兵部尚书或侍郎，最终仍是都察院的右都或右副都、右佥都御史。
这个“右”，既是为了使官名整齐划一，也是为了强调督抚和都察院在编制上的隶属关系，无论加官有多大，仍比都察院的掌院“左”都御史差一个等级。
此外，都察院还有一个与户部、刑部一样分道设置的十三道监察御史系统，这个系统可以独立发挥作用，其影响也远非户、刑二部的十三道清吏司可比。
至于各地的“巡按监察御史”，虽然仅为正七品京官，却有“代天子巡狩”的职责，不仅地方的都、布、按三司及府县、卫所，乃至巡抚和镇守总兵、镇守中官及全体民众，都在其纠举的范围之内。
3、六科给事中是个什么官？
明代以都察院为最高监察机关，都御史与六部尚书并称“七卿”，地位崇高。
但也正是因为地位崇高，按明太祖和明宣宗的敕谕要求，还得为百官的表率。
用明太祖的话，是应该建立一种“以小制大，以下制上，大小相制，上下相维”的监察体制。基于前代的经验，鉴于现实的需要，明代建立了一套被称为“科道”的监察系统。
所谓“科道”、指的是吏、户、礼、兵、刑、工六科给事中和都察院的十三道监察御史。
六科给事中在明代被称为科官，十三道监察御史则被称为道官，虽然二者系统不同，但地位和职责却相近，敌合称为“科道官”，也称为“台垣”，御史为台，六科为垣，构成明代纠举弹劾、防止官员敷衍公事、违法乱纪的两道交叉防线，又由于职在“建言”乃至“风闻言事”，故又统称为“言官”。
给事中之名秦汉时已经出现，因给事禁中而得名，其后各代均有设置，但职责屡有变化。
明初承元制，于吴元年(1367年)设给事中，正五品，其职责为规谏、补缺、拾遗，是皇帝的谏官。洪武六年(1373年)三月，依宋代给事中分理六房之制，定给事中为十二人，分更、户、礼、兵、刑、工六科，每科二人，品秩降为正七品（六月改为从六品）。
职责为“看详诸司奏本及目录旨意等事”，凡中书省、大都督府及诸司奏事，给事中各随所掌于殿庭左右，执笔记录，将皇帝的可否旨意记在奏本之后，并签上自己的姓名，以防有关部门壅遏欺蔽。
这次调整，看似较以往更为规范，但不仅品秩下降，更为重要的是六科的主要职责由以前的“谏君”，转化成了“察臣”。
为补六科职责转变后谏官的缺员，洪武十三年(1380年)曾设过谏院，有左、右司谏各一人，左、右正言各二人，洪武十五年(1382年)又设了谏议大夫，但不久均被罢去。
从此，明代只有纠举臣子的机构而无规谏皇帝的部门。关于这一点，明代的士大夫们看得非常清楚，并多次有人提议重新予以设置，但均被驳回。
洪武二十三年，明太祖以“六科为政事本源”而改给事中之名为“源士”，这当然也是明太祖众多突发奇想的事例之一，但不久就恢复原名。洪武二十四年，更定六科员额，并再次降低六科品秩，每科设都给事中一人（正八品）、左右给事中二人（从八品），给事中吏科四人、户科八人、礼科六人、兵科十人刑科八人、工科四人，共四十人（正九品）。
建文元年(1399年)改革官制，升给事中为正七品，给事中为从七品，废左、右给事中，增设拾遗、补阙。
成祖位后，以拾遗、补阙非祖宗旧制而废去，恢复左、右给事中，秩从七品，都给中和给事中则依建文之旧，仍为正七品和从七品，以后即为定制。
另外，南京也设有六科给事中，每科一人，户科增设一人专理后湖黄册。这样，南北两京设给事中65人。
六科的职责，《明史》归纳为：“掌待从、规谏、补阙、拾遗、稽察六部司之事。”
《明会典》则只用了四个字：“封驳纠劾。”
其实，六科的职责也确只是两个方面，一是封驳，一是纠劾。
根据《明史》的说法，六科封驳的皇帝的制敕诏令和六部百司的本章奏疏。
即上自最高统治者皇帝，下至六部九卿及在京诸司各衙门大小官员，六均得到纠谬劾误。但实际上，无论是封驳还是纠劾，六科所能针对的目标，仍是部及诸司衙门事务，这从六科的名目也可以看出。给事中的分科设官是根据六而定，故各科的主要职责是对对口各部事务的监督，既然并无专纠皇帝的科则对所谓的“主德阙违”进行规谏虽然有一定的法律依据，也可将给事中在宋各代有关这方面的传统作为历史根据，但毕竟因缺乏专职部门而显得涣散无力。
六科职责如果能够得到正常的发挥，无论是内府宦官门，还是外廷府部督抚，其行事都处于六科给事中的监督之下，更何况还有一个十三道监察御史。
4、巡按御史是个什么官？
明初设御史台时，其属便有察院监察御史。
御史台一废，监察御史失去了归属衙门。洪武十五年(1382年)设都察院，监察御史归都察院管辖。当时根据布政司的设置，分监察御史为渐江、河南、山东、北平、山西、湖广、福建、江西、广东、广西、四川等十二道，各道置御史五人或三、四人，秩正九品。两年后，都察院由正七品衙门升为正三品、最终为正二品衙门，御史的品秩也恢复为正七品。
永乐元年(1403年)改北平道为北京道，十八年，罢北京道，增设贵州云南、交趾三道；宣德十年(1435年)，罢交趾道，最终定为十三道，故称为十三道监察御史。
十三道御史各对相应布政司及带管的在京衙门（包括文官衙门、武官衙门和宦官衙门)的官员及事务进行监察，吏部和都察院共同进行的内外诸司官员考察时，则专由河南道御史负责监察。
十三道开始各有印信二台，上刻篆文“绳愆纠缪”，一台由该道资深御史掌管，用于处理本道事务，一台藏于内府，御史出巡则领用，回京后纳还。
后为了区别道名及内外差，各道所用印信刻文为“某道监察御史印”，巡按御史印则为“巡按某处监察御史印”。如浙江道监察御史，其文为“浙江道监察御史印”；巡按江西监察御史，其文则为“巡按江西监察御史印”。
另外，因浙江、江西二省及南直隶事务繁剧，每道置印十颗，其余每道五颗。
监察御史的分道及各道的员额始定于洪武十五年(1382年)，经过数番调整，定为浙江、江西、河南、山东10人，福建、广东、广西、四川、贵州各7人，陕西、湖广、山西各8人，云南11人，共110人。这是北京的御史。
南京都察院也设有十三道监察御史，浙江、江西、河南、山东、山西、陕西、四川、云南、贵州九道，每道二人，福建、湖广、广东、广西四道，每道三人，共计30人。
南北两京监察御史总共140人。
十三道监察御史的主要职责是“察纠内外百司之官邪”，具体地说，有内差、外差之分。
内差包括两京刷卷，巡视京营，监临乡试、会试及武举考试，巡视光禄寺费用开支，巡视仓场，巡视内库、皇城、五城，轮值登闻鼓（轮值登闻鼓后由六科负责)等；外差包括巡按，清军，提督学校，巡视盐政、茶政、马政，巡视漕运，巡视边关、钞关，督运粮饷，监临印马、屯田等，遇有征讨用兵之事，则监军纪功。
所有这些差事又根据事情的繁简重轻分为大差、中差、小差三等：
大差包括南北两直隶提学御史，两直隶及各省巡按御史，巡视京营御史；
中差包括辽东、宣大、甘肃三处巡按御史，以及清军、印马、屯田、巡盐、巡仓、巡关、督运、巡茶御史等，若印马、屯田并作一差，则三年任满可算一大差；
小差包括巡视光禄（后改为中差），巡视皇城四门及马房，巡视十库，巡视五城及卢沟桥御史等。
140名监察御史，加上65名六科都给事中、左右给事中、给事中，科道官定员共有205人，都是七品官，与知县平级，也略当于汉武帝时六百石的刺史。
5、什么样的人能当御史？
永乐以后，对御史和给事中的人选要求越来越严格。
一般来说，年龄要在30~50岁之间，过于年轻者缺乏办事经验，年龄过大则没有朝气。特别是给事中，还要求体貌雄伟、声音洪亮，以壮观朝班，当然，更为重要的是要求器识远大、学问广博、文章优赡。
连英宗也公开向吏部官表示：
“给事中以封驳纠劾为职，不徒侍从而己。故居是职，非得行检庄饬、才识优长、仪貌丰伟、语言端正者，其曷克称？”
在任职资格上，永乐时定，凡吏员出身者，不得为科道官；宣德时定，新科进士不得直接授科道官；成化时定进士必须历任三年以上、弘治时定举人出身的教官必须历任六年以上且才行出众才能出任科道官。
这样一来，科道官几乎均由政绩卓著的知县、推官、主事等官以及散馆后未留翰林院的庶吉士充任，这是一支年纪适中、素质较高、有朝气、有进取心的言官队伍。
可以说，无论是在京还是在外，无论是行政、军政还是财政、学政，无论是文官、武官还是宦官、贵戚，包括都察院长官都御史在内，都在科道的监督之下。但科与道在行使监察权时，也有职责上的分工。
一般来说，六科给事中的职责侧重于对六部百司衙门的行政监督，以提高各官僚机构的办事效率；十三道监察御史的职责侧重于对各级官吏的法纪监察，以整肃纲纪、澄清吏治。
但二者行使监督的目的却是一致的，即预防和惩治官僚集团内部的腐败、维护国家机器的正常运行。