专诸之刺王僚也，彗星袭月；聂政之刺韩傀也，白虹贯日；要离刺庆忌也，苍鹰击于殿上。（见《战国策.魏策四》）
春秋无义战，刺客到处见。那时各国奴隶主为了权力，明争暗斗、勾心斗角、外伐内战、战乱不止。刺客更是随处可见的。这期间发生的最壮悲、最惨烈的行刺事件要算吴阖闾二年（公元前513年）发生在邳州的“要离刺庆忌”。同时要离也是春秋时期最有牺牲精神、最讲义气的刺客。东汉赵晔在《吴越春秋》中作了极其精彩的描写。
春秋时期，父兄均遭楚平王杀害的伍子胥逃到吴国，求吴王僚兴兵伐楚为其报仇。吴王僚久拖不决，其堂弟公子姬光欲图篡位，便暗许伍子胥，如能为其筹划刺杀吴王僚夺取王位，他便兴兵为伍子胥报仇。伍报仇心切，便暗寻勇士专诸用鱼肠剑刺杀了吴王僚，为姬光夺取了王位，姬光即吴王阖闾。吴王僚被杀后，他的儿子庆忌逃到了卫国，后来到吴、宋、齐、鲁交界的艾王城（今邳州艾山）。庆忌力大无比，武艺高强，他在艾王城招纳勇士，操练兵马，寻机复国。吴王阖闾为此整日提心吊胆，因而又求伍子胥再为他谋一勇士刺杀庆忌。于是伍子胥又在吴国寻得一勇士名叫要离。
要离在吴国扬名的事件发生在一次葬礼上。当时，齐国著名的勇士椒丘欣作为齐国国君的使者出使吴国，路过淮津河的时候，当地的官吏告诉他不要给马饮水，说是因为河神的缘故，椒丘欣不为迷信所束缚，来到河边饮马，可是马真的掉入河里了，他于是跳入水中与河神（可能是蟒、鳄之类）搏斗，一天后，他回来，但是没有了一只眼睛。带着战胜河神的骄傲，他来到吴国，正好碰上了朋友的葬礼，他很傲慢，觉得自己是天下第一，很轻视其他的士人，大夫。要离正好在他对面。
要离很看不惯他那骄横的样子，于是就对椒丘欣说，“我听说，真正的勇士和太阳战斗时候神色不变，与鬼神战斗时腿不软，和人战斗时不大声叫嚷，即使战死也不受侮辱，现在你和河神战斗，失去了马和车，还丢了一只眼睛，都残疾了还自诩什么勇士，真正的勇士很不齿这种行为，尤其是不战死在敌人面前却偷生逃走，凭什么在我们面前傲慢无礼。”要离的话说得椒丘欣气坏了，要不是在葬礼上，他几乎要当场杀死要离。
要离知道他会报复的，回到家对妻子说我在葬礼上把椒丘欣得罪了，晚上他一定要来报复的，今晚不要关门。到了晚上，椒丘欣来了，他看院门、屋门都没有关，就进了卧室，看见要离把头发解开，正躺在榻上。椒丘欣抓起要离的头发，把剑对着要离的脖子，说：“你知道吗？你要为你的行为和语言死三次。”要离镇静地说：“我有死去三次的罪过，你呢也有不肖的三个耻辱，你知道吗？”椒丘欣很惊讶说：“我可不知道。”要离说：“我在葬礼上羞辱你，而你不敢当众杀我，此一不肖；进我的家中不打招呼，此二不肖；你抓着我的头发，剑放在我的脖子上，是三不肖。像你这样的小人，我怎么不鄙视你呢？”椒丘欣被要离说得很是惭愧，叹息道：“我这样的勇士，一般人不敢正眼看我，而要离的勇敢却在我之上，我不如他啊。”于是转身走了。而要离却从此名扬吴国。当伍子胥来到要离面前，说吴王要请他吃饭，要离就明白了。
然而，吴王看到要离，却很失望，眼前传说的勇士，竟然是一个很瘦弱的人，怎么会是庆忌的对手呢？就很不客气地问：“你是什么人啊。”要离说：“臣要离，家住在离国都千里外。您看我瘦小无力，风吹就能倒的人，很失望吧？不过，大王有令，我坚决服从。”吴王阖闾很瞧不起要离，沉默不语。要离说：“我知道大王忧虑庆忌，臣可以杀掉他。”阖闾说:“庆忌的勇猛，所有人都知道，他有万夫不当之勇，他可以徒步追上野兽，也可以抓住天上的飞鸟。我曾经追击过他，驾驶四匹马都追不上，箭也射不中，你没有他功夫高强。”
要离说；“只要国君要他的命，我就可以办到。”阖闾还是不信任他，说：“要离机智过人，在诸侯中很有威望。”
要离站起来，大声道：“和妻子儿女享受欢乐，不履行对国君的义务，是不忠；只有对家庭的爱，而不帮国君去除忧虑，是不义。我有一个计策，我诈作偷逃出国，您杀掉我的妻子儿女，斩掉我的右臂，这样庆忌就会信任我了。”
阖闾倒吸了一口凉气，心想，此人真乃无情铁血之人啊！可是他更心狠，答应了要离这个所谓的“请求”。
可怜的要离的妻子儿女，不知道为了什么，就被刽子手全部杀死。而失去了右臂的要离，此时拄着他的矛，奔出吴境，一路上逢人诉冤，访得庆忌在卫，遂至卫国求见。庆忌疑其诈，不纳。要离乃脱衣示之，庆忌见其右臂果断，方信为实，遂问曰：“吴王既杀汝妻子，刑汝之躯，今来见我何为？”离曰：“臣闻吴王弑公子之父，而夺大位，今公子连结诸侯，将有复仇之举，故臣以残命相投。臣能知吴国之情，诚以公子之勇，用臣为向导，吴可入也。大王报父仇，臣亦稍雪妻子之恨！”庆忌犹未深信。未几，有心腹人从吴中探事者归报，要离妻子果焚弃于市上。这个苦肉计，实在太惨烈，庆忌再聪明在事实面前也不会怀疑要离，他收容了要离，并很快让他成了自己的亲信。
可是，他没有想到，一个如此瘦削的残疾人，会是史上最冷酷无情的杀手。在卫国的庆忌，答应了和要离一起为自己的亲人报仇雪恨。他们来到艾城，日夜操练士卒，三个月后，庆忌率兵进攻阖闾。
当船队行进到泗水河流中央，要离偷偷转到庆忌的身后，他担心自己力气小，特意找了一个顺风的位置，左手持矛，屏息凝神，突然发力，矛刺穿了庆忌的胸膛。庆忌转回身，一把抓住要离的的头发，把他按在水里，三起三进，然后，他把要离放在自己的腿上，哈哈大笑：“哈哈，真是天下难得的勇士，竟敢刺杀我。”血从他的嘴里，胸口流淌着，左右的护卫被这突然的一幕惊呆，他们也不敢相信会是要离，于是过来就要为主子报仇，杀掉要离。庆忌制止了：“不，他是天下的勇士，怎么能一天之内杀掉两个勇士呢？让他回吴国吧，来张显他的忠诚。”说完，他终于倒了下去，一代勇士庆忌就这样的死了。
庆忌的手下安排后事，按照庆忌的遗嘱，放了要离。要离不肯行，谓左右曰：“吾有三不容于世，虽公子有命，吾敢偷生乎？”众问曰：“何谓三不容于世？”要离曰：“杀吾妻子而求事吾君，非仁也；为新君而杀故君之子，非义也；欲成人之事，而不免于残身灭家，非智也。有此三恶，何面目立于世哉！”言讫，遂投身于江，舟人捞救出水，要离曰：“汝捞我何意？”舟人曰：“君返国，必有爵禄，何不俟之？”要离笑曰：“吾不爱室家性命，况于爵禄？汝等以吾尸归，可取重赏。”于是夺从人佩剑，自断其足，复刎喉而死。
艾山艾王城在今邳州铁富镇，庆忌伐阖闾的军队是水军，是从艾山西边沿河而下，这河流就是距艾山不远的古泗水支流。历史上有名的“要离刺庆忌”的故事就是发生在邳州艾山附近的古泗水中。有人把艾山说成山东淄博艾山，那就错了，淄博艾山与苏州相隔泰山等山脉，当时是不可能有水路通苏州的。按照古水系，只有从邳州艾山沿古泗水才能达到苏州，要离与庆忌是从邳州艾山出发伐阖闾的，这件事发生在邳州无疑。